Cách sữa chữa và xử lý servo Delta báo lỗi

Cấu tạo bộ AC Servo Delta

Servo DELTA là bộ thiết bị bao gồm Driver ( Bộ điều khiển) và Motor ( Động cơ) đồng bộ dùng trong các hệ thống điều khiển Tốc độ, Vị trí, Lực,…

Các hệ thống Servo thường đi kèm với điều khiển vòng kín có Encoder ( Encoder gắn sau đuôi Motor).

Nguyên lý hoạt động của Servo siemens: Do Servo DELTA được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín có gắn Encoder sau đuôi. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác.

Điểm khác biệt của Motor Servo DELTA và Động cơ thường:  Servo MotorDELTA Là động cơ đồng bộ có hoặc không có nam châm vĩnh cửu. Điều này giúp cho chúng đạt được các yếu tố vè Moment xoắn ở dải tốc độ định mức tốt hơn rất nhiều so với Động cơ bình thường. Cấu tạo của Motor Servo TECO cũng khá phức tạp do có phần nam châm vĩnh cửu bên trong tạo lực từ lớn khi động cơ đứng yên. Điều này vượt xa lực của động cơ thường

Cấu tạo phần cứng Servo Driver DELTA : Được cấu tạo bởi: Bo điều khiển CPU, Bo Động lực góc kích và IGBT

Cấu tạo Servo Motor DELTA  : Rotor, Startor, Brake (nếu có), Nam châm vĩnh cửu 

Hướng dẫn xử lý một số lỗi Servo Delta thường gặp

1. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL001: Lỗi quá dòng. (Over current)

2. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL002: Lỗi quá áp. (Over voltage)

3. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL003: Lỗi thấp áp. (Under voltage)

4. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL004: Lỗi động cơ. (Motor combination error)

5. Sữa chữa Sero Delta báo AL005: Lỗi chức năng hãm tái sinh. (Regeneration error)

6. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL006: Lỗi quá tải. (Overload)

7. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL007: Lỗi quá tốc độ. (Over speed)

8. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL008: Lệnh xung bất thường. (Abnormal pulse command)

9. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL009: Lỗi lệch vị trí. (Excessive deviation of Position Command)

10. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL011: Lỗi Encoder. (Encoder Error)

11. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL012: Lỗi điều chỉnh. (Adjustment error)

12. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL013: Lỗi dừng khẩn. (Emergency stop)

13.Sữa chữa Sero Delta báo  Lỗi AL014: Lỗi giới hạn chiều ngược. (Reverse limit error)

14.Sữa chữa Sero Delta báo  Lỗi AL015: Lỗi giới hạn chiều thuận. (Forward limit error)

15. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL016: Lỗi quá nhiệt IGBT. (IGBT Overheat)

16. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL017: Lỗi EPPROM. (Abnormal EEPROM)

17. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL018: Lỗi tín hiệu đầu ra. (Abnormal signal output)

18. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL019: Lỗi kết nối. (Serial communication error)

19. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL020: Lỗi mất truyền thông. (Serial communication time out)

20. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL022: Mất pha mạch nguồn. (Main circuit power lack phase)

21. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL023: Cảnh báo quá tải sớm. (Early warning for overload)

22. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL024: Lỗi tín hiệu encoder bị nhiễu. (Encoder initial magnetic field error)

23. Sữa chữa Sero Delta báo AL025: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

24. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL026: Lỗi encoder không chính xác. (Unreliable internal data of the encoder)

25. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL027: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

26. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL028: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

27. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL029: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

28. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL030: Lỗi động cơ. (Motor crash error)

29. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL031: Lỗi đấu sai U, V, W. (Incorrect wiring of the motor power line U, V, W)

30. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL035: Lỗi encoder bị nóng. (Encoder temperature exceeds the protective range)

31. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL048: Lỗi đầu ra encoder. (Excessive encoder output error)

32. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL067: Lỗi cảnh báo nhiệt độ encoder. (Encoder temperature warning)

33. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL083: Lỗi quá dòng đầu ra driver. (Servo Drive Outputs Excessive Current)

34. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL085: Lỗi hãm tái sinh. (Regeneration error)

35. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL099: Lỗi yêu cầu nâng cấp DSP. (DSP firmware upgrade)

36. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL555: Lỗi hệ thống. (System failure)

37. Sữa chữa Sero Delta báo Lỗi AL880: Lỗi hệ thống. (System failure) 

Hướng dẫn xử lý một số lỗi Servo Delta thường gặp

1. Lỗi AL001: Lỗi quá dòng. (Over current)

• Kiểm tra lại thứ tự cáp nguồn kết nối giữa Driver và Động cơ có thể bị sai thứ tự U, V, W.

• Kiểm tra lại cáp nguồn kết nối giữa Driver và Động cơ xem có bị đứt, lỏng hoặc chập ngầm không?

• IGBT bị hư hãy liên hệ với chúng tôi để được tư vấn và sửa chữa. 

2. Lỗi AL002: Lỗi quá áp. (Over voltage)

• Dùng đồng hồ đo kiểm tra lại điện áp nguồn đầu cấp vào Driver xem có bị vượt quá giới hạn cho phép của servo không?

3. Lỗi AL003: Lỗi thấp áp. (Under voltage)

• Dùng đồng hồ đo kiểm tra lại điện áp nguồn đầu cấp vào Driver xem có bị thấp hơn so với giới hạn cho phép của servo không?

• Kiểm tra lại nguồn cấp cho Driver xem có bị mất pha không?

• Lỗi board công suất. Hãy liên hệ với chúng tôi để được tư vấn và sửa chữa. 

Hướng dẫn xử lý một số lỗi Servo Delta

4. Lỗi AL004: Lỗi động cơ. (Motor combination error)

• Kiểm tra lại Encoder của động cơ.

• Kiểm tra lại cáp Encoder.

• Kiểm tra lại động cơ xem đã lắp đúng loại tương thích với Driver chưa?

5. AL005: Lỗi chức năng hãm tái sinh. (Regeneration error)

• Kiểm tra lại phần kết nối giữa Driver và điện trở hãm.

• Kiểm tra lại tham số P1-52 và P1-53.

• Nếu kiểm tra theo 2 bước trên mà driver vẫn lỗi. Hãy liên hệ với chúng tôi để được tư vấn và sửa chữa. 

6. Lỗi AL006: Lỗi quá tải. (Overload)

• Đặt tham số P0-02 lên 11 và kiểm tra xem momen xoắn trung bình có vượt quá 100% định mức thường xuyên không.→ Tăng công suất động cơ hoặc giảm tải cho động cơ

• Kiểm tra xem phần động cơ có bị kẹt tải hay hư phần hộp số không?

• Kiểm tra lại thời gian tăng / giảm tốc xem có để thấp quá hay không?

• Kiểm tra lại tham số P2-34 xem có bị đặt nhỏ quá không?

7. Lỗi AL007: Lỗi quá tốc độ. (Over speed)

• Kiểm tra lại tín hiệu điều khiển dạng xung hoặc analog xem có điều gì bất thường không?

• Kiểm tra lại tham số cài đặt P2-34 xem có bị đặt nhỏ quá không? Có thể điều chỉnh lên để hiệu chỉnh cho chính xác.

8. Lỗi AL008: Lệnh xung bất thường. (Abnormal pulse command)

• Kiểm tra lại tần số lệnh xung đầu vào servo xem có bị vượt quá giới hạn cho phép của Driver không? Có thể điều chỉnh lại tần số lệnh phát xung đầu vào servo cho chính xác.

9. Lỗi AL009: Lỗi lệch vị trí. (Excessive deviation of Position Command)

• Kiểm tra lại tham số P2-35 có thể đang bị cài đặt quá nhỏ.→ Có thể hiệu chỉnh tăng tham số P2-35 lên.

• Kiểm tra lại giá trị cài đặt khuếch đại có thể đang bị cài đặt quá nhỏ.→ Hiệu chỉnh lại cho phù hợp.

• Kiểm tra lại giá trị cài đặt giới hạn momen xoắn có thể đang bị cài đặt quá nhỏ.→ Hiệu chỉnh lại cho phù hợp.

• Kiểm tra lại tải bên ngoài có thể đang bị quá tải.→ Hiệu chỉnh lại tải cho phù hợp giới hạn định mức của động cơ.

10. Lỗi AL011: Lỗi Encoder. (Encoder Error)

• Kiểm tra lại Jack Encoder (CN2) giữa driver và động cơ (Có thể bị đứt, chập ngầm hoặc lỏng).

• Encoder bị hư. Hãy liên hệ với chúng tôi để được tư vấn và sửa chữa. 

11. Lỗi AL012: Lỗi điều chỉnh. (Adjustment error)

• Kiểm tra lại tín hiệu đầu vào tương tự có thể chưa được nối đất.

12. Lỗi AL013: Lỗi dừng khẩn. (Emergency stop)

• Kiểm tra lại xem nút dừng khẩn cấp có được kích hoạt hay không, nếu chưa được nhấn thì nhấn kích hoạt lại.

13. Lỗi AL014: Lỗi giới hạn chiều ngược. (Reverse limit error)

• Kiểm tra lại công tắc giới hạn chiều ngược xem đã được kích hoạt chưa? Có thể công tắc bị hư.

• Kiểm tra lại các tham số điều khiển và tỷ lệ quán tính hoặc có thể motor đang bị nặng tải.→ Đánh giá lại tải và công suất motor.

14. Lỗi AL015: Lỗi giới hạn chiều thuận. (Forward limit error)

• Kiểm tra lại công tắc giới hạn chiều thuận xem đã được kích hoạt chưa? Có ghể công tắc bị hư.

• Kiểm tra lại các tham số điều khiển và tỷ lệ quán tính hoặc có thể motor đang bị nặng tải.→ Đánh giá lại tải và công suất motor.

15. Lỗi AL016: Lỗi quá nhiệt IGBT. (IGBT Overheat)

• Driver có thể đang bị hoạt động trong tình trạng quá tải do dòng điện từ động cơ quá lớn. → Kiểm tra lại động cơ xem có bị hoạt động quá tải hay bị kẹt không?

• Đầu ra driver có thể đang bị chạm chập hoặc ngắn mạch. → Kiểm tra lại cáp kết nối hoặc động cơ xem có chạm chập không? Hoặc có thể IGBT trong driver bị hư.

16. Lỗi AL017: Lỗi EPPROM. (Abnormal EEPROM)

• Hãy liên hệ với chúng tôi để được tư vấn và sửa chữa. 

17. Lỗi AL018: Lỗi tín hiệu đầu ra. (Abnormal signal output)

• Hãy liên hệ với chúng tôi để được tư vấn và sửa chữa. 

18. Lỗi AL019: Lỗi kết nối. (Serial communication error)

• Kiểm tra lại các tham số cài đặt truyền thông có thể đang được cài đặt chưa đúng.→ Hiệu chỉnh lại các tham số cài đặt truyền thông.

19. Lỗi AL020: Lỗi mất truyền thông. (Serial communication time out)

• Kiểm tra lại tham số cài đặt về thời gian kết nối.

• Kiểm tra lại cáp kết nối có thể bị chập chờn hoặc tiếp xúc không tốt dẫn đến lỗi mất kết nối.

20. Lỗi AL022: Mất pha mạch nguồn. (Main circuit power lack phase)

• Kiểm tra lại cáp cấp nguồn R, S, T xem có vấn đề gì bất thường không? Có thể bị lỏng, đứt hoặc chập chờn.

21. Lỗi AL023: Cảnh báo quá tải sớm. (Early warning for overload)

• Kiểm tra lại tải có thể đang trong tình trạng servo hoạt động bị quá tải.

• Kiểm tra tham số P1-56 xem có bị đặt thấp quá không, nếu có đặt giá trị lớn hơn 100 và bỏ tính năng cảnh báo quá tải.

22. Lỗi AL024: Lỗi tín hiệu encoder bị nhiễu. (Encoder initial magnetic field error)

• Kiểm tra lại phần cáp nguồn U, V, W có khả năng dây tiếp địa bị mất.

• Kiểm tra lại phần cáp encoder có thể đang đi chung cùng dây cáp nguồn hoặc một thiết bị nào đó có từ tính cao gây nhiễu tín hiệu.→ Tách riêng dây encoder ra khỏi cáp nguồn hoặc các thiết bị gây nhiễu.

• Nếu kiểm tra cáp kỹ mà không có vấn đề, khả năng encoder bị hư.→ Liên hệ với chúng tôi.

23. AL025: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

• Kiểm tra lại phần cáp kết nối encoder xem có bị đứt,  chạm chập, mất dây chống nhiễu hay ảnh hưởng từ các thiết bị có từ tính cao hay không.→ Kiểm tra lại dây cáp, , hàn lại vỏ chống nhiễu, tách riêng dây encoder ra khỏi cáp nguồn hoặc các thiết bị gây nhiễu.

• Nếu kiểm tra cáp kỹ mà không có vấn đề, khả năng encoder bị hư.→ Liên hệ với chúng tôi.

24. Lỗi AL026: Lỗi encoder không chính xác. (Unreliable internal data of the encoder)

• Kiểm tra lại phần cáp kết nối encoder xem có bị đứt,  chạm chập, mất dây chống nhiễu hay ảnh hưởng từ các thiết bị có từ tính cao hay không.

• Kiểm tra lại dây cáp, , hàn lại vỏ chống nhiễu, tách riêng dây encoder ra khỏi cáp nguồn hoặc các thiết bị gây nhiễu.

• Nếu kiểm tra cáp kỹ mà không có vấn đề, khả năng encoder bị hư.→ Liên hệ với chúng tôi.

25. Lỗi AL027: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

• Kiểm tra lại phần cáp kết nối encoder xem có bị đứt,  chạm chập, mất dây chống nhiễu hay ảnh hưởng từ các thiết bị có từ tính cao hay không.→ Kiểm tra lại dây cáp, , hàn lại vỏ chống nhiễu, tách riêng dây encoder ra khỏi cáp nguồn hoặc các thiết bị gây nhiễu.

• Nếu kiểm tra cáp kỹ mà không có vấn đề, khả năng encoder bị hư.→ Liên hệ với chúng tôi.

26. Lỗi AL028: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

• Kiểm tra lại phần cáp kết nối encoder xem có bị đứt,  chạm chập, mất dây chống nhiễu hay ảnh hưởng từ các thiết bị có từ tính cao hay không.

• Kiểm tra lại dây cáp, , hàn lại vỏ chống nhiễu, tách riêng dây encoder ra khỏi cáp nguồn hoặc các thiết bị gây nhiễu.

• Nếu kiểm tra cáp kỹ mà không có vấn đề, khả năng encoder bị hư.→ Liên hệ với chúng tôi.

27. Lỗi AL029: Lỗi bên trong encoder. (The internal of the encoder is in error)

• Kiểm tra lại phần cáp kết nối encoder xem có bị đứt,  chạm chập, mất dây chống nhiễu hay ảnh hưởng từ các thiết bị có từ tính cao hay không.

• Kiểm tra lại dây cáp, , hàn lại vỏ chống nhiễu, tách riêng dây encoder ra khỏi cáp nguồn hoặc các thiết bị gây nhiễu.

• Nếu kiểm tra cáp kỹ mà không có vấn đề, khả năng encoder bị hư.→ Liên hệ với chúng tôi.

28. Lỗi AL030: Lỗi động cơ. (Motor crash error)

• Kiểm tra lại tham số P1-57 xem có được bật hay không, có thể đang bị đặt quá nhỏ, nếu nó được đặt chưa đúng vui lòng đặt P1-57 = 0 (Vô hiệu hóa chức năng bảo vệ) sau đó hiệu chỉnh lại dần dần từ 0 lên.

• Kiểm tra xem tham số P1-58 (Thời gian độ nhạy cảnh báo) có bị đặt ngắn quá hay không?

• Chú ý: Giá trị cài đặt momen xoắn không nên để quá cao hoặc quá thấp, nếu quá thấp chức năng bảo vệ sẽ ngắt không cho hoạt động, nếu đặt quá cao thì chức năng bảo vệ sẽ mất tác dụng.

29. Lỗi AL031: Lỗi đấu sai U, V, W. (Incorrect wiring of the motor power line U, V, W)

• Kiểm tra lại kết nối dây U, V, W giữa driver và động cơ có thể đang bị chạm chập, đứt ngầm, lỏng cáp lỏng rắc hoặc mất kết nối một pha nào đó.

30. Lỗi AL035: Lỗi encoder bị nóng. (Encoder temperature exceeds the protective range)

• Kiểm tra lại nhiệt độ của encoder và động cơ và đảm bảo rằng nhiệt độ trên encoder không vượt quá 1200 và trên động cơ servo không vượt qua 1050.

• Nếu nhiệt độ vượt quá giới hạn cho phép vui lòng tìm cách hạ nhiệt cho động cơ và encoder.

31. Lỗi AL048: Lỗi đầu ra encoder. (Excessive encoder output error)

• Kiểm tra lại lịch sử lỗi ở tham số P4-00 ~ P4-05 xem có các lỗi Al011, AL024, AL025, AL026.→ Nếu có tham khảo cách xử lý các lỗi này ở bên trên.

• Kiểm tra lại tham số P1-76 để chắc chắn rằng P1-76 > Tốc độ động cơ (Có thể P1-76 đang bị đặt < Tốc độ động cơ).

32. Lỗi AL067: Lỗi cảnh báo nhiệt độ encoder. (Encoder temperature warning)

• Kiểm tra lại nhiệt độ của encoder và động cơ và đảm bảo rằng nhiệt độ trên encoder không vượt quá 1000 và trên động cơ servo không vượt qua 850.

• Nếu nhiệt độ vượt quá giới hạn cho phép vui lòng tìm cách hạ nhiệt cho động cơ và encoder.

33. Lỗi AL083: Lỗi quá dòng đầu ra driver. (Servo Drive Outputs Excessive Current)

• Kiểm tra lại dây cáp nguồn U, V, W xem có bị đứt, chạm chập, hay rò vỏ không.→ Nếu kiểm tra thấy dây nguồn không đảm bảo nên thay dây nguồn mới.

• Kiểm tra lại thứ tự U, V, W có thể đang bị đấu lộn các pha không đúng thứ tự.

• Kiểm tra lại dây GND xem có bị chạm, chập hay đấu nhầm với dây tín hiệu khác hay không.

• Có thể IGBT bị lỗi.→ Liên hệ với chúng tôi.

34. Lỗi AL085: Lỗi hãm tái sinh. (Regeneration error)

• Kiểm tra lại phần điện trở xả được lắp thêm bên ngoài có thể bị mất kết nối hoặc do lựa chọn giá trị điện trở chưa phù hợp.

• Kiểm tra lại tham số P1-52 và P1-53 xem đã cài đặt phù hợp hay chưa?

• Kiểm tra lại tham số P1-53 cần đặt bằng 0 khi không sử dụng điện trở phục hồi.

• Nếu kiểm tra hết các thông tin mà driver vẫn lỗi.→ Liên hệ với chúng tôi.

35. Lỗi AL099: Lỗi yêu cầu nâng cấp DSP. (DSP firmware upgrade)

• Đặt tham số P2-08 = 30, sau đó đặt lại P2-08 = 28 có thể lỗi sẽ được xóa.

• Kiểm tra và update nâng cấp lại phần mềm.

36. Lỗi AL555: Lỗi hệ thống. (System failure)

• Khi lỗi này xảy ra người dùng không nên can thiệp vào thiết bị mà cần liên hệ gửi thiết bị lại cho chúng tôi (Nhà phân phối chính thức thiết bị Delta tại Việt Nam) để được hỗ trợ xử lý.

37. Lỗi AL880: Lỗi hệ thống. (System failure)

• Khi lỗi này xảy ra người dùng không nên can thiệp vào thiết bị mà cần liên hệ gửi thiết bị lại cho chúng tôi (Nhà phân phối chính thức thiết bị Delta tại Việt Nam) để được hỗ trợ xử lý.